Robot

Bakgrunn

Roboter brukes i stadig flere sammenhenger. Mange mener at eneste måten Norge kan veie opp for billig arbeidskraft fra andre land, er å utnytte teknisk avanserte roboter. I dag benyttes roboter til en lang rekke oppgaver innen industri. Roboter kan utføre avanserte oppgaver med stor presisjon. Til oppgaver som er kjedelige eller farlige vil ofte en robot være å foretrekke. Framstilling av utstyr til den marine bransjen med utstrakt bruk av roboter er en stor industri i Norge.

I dette prosjektet skal vi lage en enkel "Robot" - en heisekran. Prosjektet kan utvides til å lage mer avanserte oppgaver - her er det kun fantasien som setter grenser !

Heisekranser er et viktig verktøy i industrien generelt, den marine bransje spesielt. Noen anveldelser er : Bruk på verft for å flytte store skipsdeler, på supply skip for å utføre operasjoner på havet, ombord på fiskefartøy for å laste fisk og utstyr.

Robot med to frihetsgrader / Heisekran

Vi har som oppgave å lage en heisekran som har som oppgave å løfte en last fra punkt A til punkt B i ren rettlinjet bevegelse. Heisekranen skal styres vha. servoer. Servoene blir igjen styrt fra en datamaskin. Dere må selv finne ut hvordan dere vil posisjonere tårnet og vinsjen. Her vil dere få bruk for noe matematikk bla. geometri.

Byggeprosess

Heisekranen kan settes sammen på mange måter - her kan du selv bestemme, men siden vi har som oppgave å flytte en last i en rettlinjet bevegelse, må vi ha to frihetsgrader. Et eksempel som kan tjene som inspirasjon finner du på figuren under.

Utstyr

For å bygge heisekranen, bruker vi trepinner. Trepinner fra biltema har dimensjon 3x16x26mm og fungerer godt. Vi kan bruke to CD'er til å lage hjulet, videre trenger vi to servoer - feks. disse fra Norwegian Modellers og en servokontroller som kobles til en pc. Vi kan også trenge også limpistol, teip, hyssing og skruer.

Dataprogram

Last ned filene Makefile og Robot.c. Deretter åpner du et terminalvindu, kompilerer og starter programmet. (mer om dette kommer)

Videre